تحلیل ارتعاشات و کنترل ربات موازی صفحه ای 2prrrp با لینک های انعطاف پذیر

استفاده از ربات‎ها در صنایع مختلف حتی در کشورهای در حال توسعه و جهان سوم به یک واقعیت و ضرورت اجتناب ناپذیر تبدیل شده است. ساخت ربات های سبک با سرعت بالا و دارای بازوهای قابل انعطاف بیشتر از ربات های صلب مورد توجه قرار گرفته است. چنین ربات هایی با برخورداری از حجم و اندازه کوچک تر، قدرت تحرک و سرعت عمل بیشتر، دقت و کارائی بالاتر، ایمنی بیشتر و مصرف انرژی کمتر موجب تولید بیشتر با هزینه کمتر می‏گردند و به همین دلیل بیشتر مورد تحقیق و کاربرد در صنایع متنوع قرار گرفته اند. در عین حال در بازوهای سبک تر و ظریف تر ربات های با بازوهای قابل انعطاف امکان تغییر فرهای ناشی از خمش، پیچشش و کشش تحت تأثیر بارهای سنگین در سرعت های زیاد وجود دارد، که باعث کاهش پایداری و دقت کارکرد ربات ها می‏شود. برای رفع این نقیصه شاخص باید از مدل های کامل دینامیکی بهره جست تا به کمک آن ها بتوان هم ربات های با حجم کم، سرعت بالا، راندمان و دقت بیشتر ساخت و هم به مقاومت و پایداری بازوهای سبک بارهای سنگین در سرعت های زیاد توجه لازم معطوف داشت. در این پایان نامه ابتدا معادلات سینماتیک و دینامیک ربات 2-prrrp با لینک های صلب مورد بررسی قرار می گیرد. سپس به مدل سازی ربات در نرم افزارsolidworks برای لینک صلب و abaqus برای لینک انعطاف پذیر پرداخته می شود و در محیط adams و simulink نرم افزار matlab مورد تحلیل سینماتیکی و دینامیکی قرار می گیرد. این مدل سازی گامی در جهت تحلیل و صحه گذاری بر معادلات به دست آمده است و در انتهای هر فصل مورد استفاده قرار خواهد گرفت. بعد از آن انواع روش های تئوری مدل سازی و تحلیل لینک انعطاف پذیر بیان شده و مدل سازی لینک انعطاف پذیر با شرط مرزی یک سر پین-یک سر آزاد از طریق روش مدهای فرضی و تحلیل آن توسط روش انرژی لاگرانژ برای سیستم های مقید صورت می گیرد. در انتها مسیر حرکت ربات با یک کنترلر خطی و یک کنترلر غیر خطی مدل مبنا، در هر دو حالت ربات با لینک صلب و ربات لینک انعطاف پذیر کنترل می شود.